Descripción
DOBOT Modelo: CR20CA
Tarjeta lógica de alta velocidad diseñada para la coordinación y sincronización de trayectorias de la serie CR20A. Actúa como el puente de comunicación principal entre el controlador central (Control box) y los drivers de cada eje, procesando los algoritmos cinemáticos complejos y asegurando una interpolación perfecta en movimientos lineales, circulares y de alta precisión.
Características Generales
- Tipo: Procesador central de movimiento (Motion control hub).
- Compatibilidad: Integración total con el bus de comunicación ETHERCAT del robot.
- Serie: Ecosistema de control avanzado DOBOT CR/CRA.
- Función: Sincronización de los 6 ejes del brazo robótico.
- Procesamiento: Arquitectura de tiempo real para cálculos de cinemática inversa y directa.
Especificaciones Técnicas y Comunicación
- Voltaje de Lógica: 24V DC (Alimentación estabilizada).
- Frecuencia de Ciclo: 4 kHz (Actualización de trayectoria cada 250 mus).
- Protocolo Maestro: ETHERCAT (Protocolo de comunicación industrial de ultra-baja latencia).
- Gestión de Ejes: Control simultáneo y sincronizado de hasta 6 ejes internos + ejes auxiliares externos.
- Memoria de Estado: Almacenamiento temporal de posiciones absolutas para recuperación tras paradas de emergencia.
Gestión de Señales y Sensores
- Sincronización de Encoders: Centraliza los datos de los 6 encoders para evitar discrepancia de posición.
- Interfaz de Bus de Datos: Puertos de comunicación blindados para minimizar la interferencia electromagnética (EMI).
- Monitoreo de Colisión: Procesa las señales de torque de todos los ejes para activar la parada por colisión en milisegundos.
- Diagnóstico de Red: LEDs indicadores de estado del bus (Link/Activity) para una rápida detección de fallos en el cableado interno.
Seguridad y Confiabilidad
- Watchdog Timer: Sistema de reinicio automático y parada segura en caso de fallo en el procesador lógico.
- Aislamiento de Señal: Separación galvánica completa entre la etapa de lógica y la etapa de potencia de los motores.
- Protección de los Datos: Filtrado digital de señales para asegurar movimientos fluidos incluso en entornos con alto ruido eléctrico.
Certificaciones y Normativas
- IEC 61131-2: Estándar para controladores programables en entornos industriales.
- ISO 10218-1: Seguridad funcional en la trayectoria de robots industriales.
- ISO 13849-1: Cumple con los requisitos de monitoreo de posición segura (PL d).
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